拙栗子 发自 凹非寺 量子位 报道 | 公众号 QbitAI
迪士尼研究院，的特技，大概从来不会让我们失望。
比如，来自潘多拉星的女萨满机器人，动作流畅洒脱。
这一次，迪士尼发布的机器人朴素成了一根棍，是可以折叠的三截棍，"Stickman (棒男) "这个名字也通俗易懂。
虽然，棒男仅有两个自由度，且只靠一只单摆获得出发的动力，但那并不影响它完成精湛的翻滚。
需要注意的是，无头机器人身长七 (英) 尺，即两米有余，而人类杂技选手大多并不高大。
机器人用摆把自己发射出去，在空中卷曲和舒展，尽情翻滚而后亲吻大地。
在最高点把自己蜷缩成一道闪电，它便可以翻腾360度。
720度也很轻松。也有可能是它没有头，所以看不出跳水选手那样挣扎的表情。
当然，平躺才是最舒服的 (图见后后后文) 。前提是，能落在垫子上。
身为杂技演员的棒男，花式动作的完成，要靠内置的激光测距仪，以及六轴的惯性测量单元 (IMU) 。
IMU由陀螺仪和加速度计合体而成，可以估计机器人最上一截 (红蓝所在) 与地面之间的夹角，并测量它的角速度。
当IMU认为激光测距仪进入了正确的角度范围 (基本正对地面) ，便会采纳测距仪的数据，计算机器人所在的高度。
这样一来，机器人便可以在恰当的高度开始舒展，而后温柔地落地。
总而言之，有了这些传感器，机器人便能在飞行中，有理有据地调整动作。适时的蜷曲和舒展，给了机器人正确的翻滚节奏，以胜任不同的动作。
论文是这样说的——
"棒男模仿人类杂技选手，只用了非常有限的一套感知和执行工具。只要把初始朝向调整到位，再把放飞、卷曲和舒展的时间点控制好，就没问题了。"
研究团队说，他们还会继续在这只机器人身上做实验，看看它到底能完成多么复杂的动作。
棒男向往的，大概是天空。
然而，我还是想看它跳水。
棒男的完整杂技原理：
论文传送门：
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